工业机器人能自由模拟出人的动作，主要是靠关节（运动副）来实现的，一般工业机器人手机有4个回转副，因此，运动副的润滑就至关重要，对机器人工作性能影响很大。其中关节分为，回转关节、移动关节、圆柱关节和球关节。

机器人手臂通过回转副和移动副实现构件预定的转动和移动。回转副可采用关节轴承和四点接触球轴承 (半外圈或双半内圈双角接触球轴承 )该轴承除具有一般轴承的薄壁特点外，还有无间隙的特点。 

关节运动时，在外力的作用下，基础表面在发生拉伸变形，当滚动体沿变形基础表面而滚动时，一整圈内滚动体的位移稍小于它在的圆周长。另外基础表面的变形沿接触弧分布不均，而在滚动体和基础表面之间出现因了相对滑移。

因此，在关节（运动副）产生摩擦。运动有间歇的、摆动的和连续低速的运动，这些轴承如果润滑不当，引起轴承过度磨损，将产生位置误差。

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5.对金属表面有极佳的润滑作用，尤其在边界润滑情况下。

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